Cämmerswalde wurde im Zuge der Kolonisierung des obersächsischen Raumes im Jahr 1207 zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Der Ortsname leitet sich vom Titel „Kämmerer“ des Königreiches Böhmen ab, ein Mitglied aus dem Geschlecht der „Hrabisice“, der Lehnsherren der Region, bekleidete dieses Amt.
Geprägt wurde der Ort von Landwirtschaft. Auch der Wald spielte eine große Rolle. Der Bedarf an Holz durch die Bergbau-Montanregion war enorm. Zeuge dieser Zeit ist der Floßgraben, der heute als Lehrpfad erwandert werden kann. Erste technische Anlagen stellten Mühlen dar, hier in Cämmerswalde hauptsächlich als Ölmühle und Brettmühlen. Cämmerswalde unterstand der Herrschaft von Purschenstein bis 1837 das Ende der Frondienste brachte. 1839 wurde ein erster Gemeinderat gewählt und 1856 die Purschensteiner Gerichtsbarkeit aufgehoben.
Im 19. Jahrhundert blühte Handwerk und Gewerbe. So entstanden holzverarbeitende und Stuhlfabriken.
1495 wurde die Cämmerswalder Kirche erstmals erwähnt, heute beherbergt sie eine sehens- und hörenswerte Oehme-Orgel.
Mitte der 1930er Jahre entwickelte sich der Tourismus im Ort, damals gab es 46 Vermieter mit 142 Betten.
1967 wurde nach 4-jähriger Bauzeit die Talsperre Rauschenbach eingeweiht.
1969 erhielt Cämmerswalde die Auszeichnung „Schönstes Dorf des Bezirkes“. In den 70er wurden Sportplatz, Kindergarten und Arztpraxis eingeweiht und die IL14 kam nach Cämmerswalde.
1994 fand die Gemeindevereinigung mit Neuhausen statt und Cämmerswalde errang den 1. Platz im Wettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“.
In Cämmerswalde wird auch heute noch ein reges Vereinsleben geführt. Seit 1890 und der Neuauflage ab 1965 findet jährlich am letzten Wochenende im Juli das große und bekannte Vogelschießen statt. Die „Fröhlichen Blasmusikanten“ sind eine über die Ortsgrenzen bekannte Blaskapelle und auch Sport- und Carnevalsverein sorgen dafür, dass es in Cämmerswalde nie langweilig wird.
